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<img class="rich_pages" data-ratio="0.5625" data-s="300,640" src="http://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_jpg/6cIUmpLvMt07usos7aicuxvsKiawZ40hrCI3qFH2n0uHiaNdtUfLiazjoBjvkxLzjDpoLSju7VZHo00gPpZXFLzUpw/640?wx_fmt=jpeg" data-type="jpeg" data-w="1280" style="">如果你是一名司机，你就会知道驾驶汽车的时候有些动作比其他动作更难。例如，左转弯，假如没有绿色箭头告诉你何时转弯，这样比标准的右转弯更棘手。在这些困难的动作中，人类并不孤单。对于由计算机驱动的自动驾驶汽车来说，安全的左转也是一个挑战，因此在模拟中为它们进行训练。 左转是一种棘手的操作，但驾驶环境本身也是人类或自动驾驶车辆可能遇到的一个障碍因素。在阳光灿烂的日子，双车道道路上有明显的线条和极少的车辆，提供了一个轻松的环境。但周六下午的宜家停车场呢？ 事实上，停车场是一个独特的环境，Waymo，专门通过在受控环境中设置真实场景来训练其车辆处理复杂的停车场环境。 停车场在技术上可能有停车标志，限速和人行横道，但司机和行人往往会在这些环境中做任何他们想做的事情。携带箱子的购物者可能会穿越活跃的行车路线，而不是在人行专用道上通行，车辆可能会被放置在错误的地方，车辆可能会以错误的方式行驶或停在空旷的停车位。“法律并没有真正规范人们应该如何在停车场中的行动标准化规则。他们只是一种无法无天的行为。”除了狂野的氛围之外，社交在模糊的驾驶情境中扮演着重要的角色。如果你正在等待一个停车位，看到有人进入停放的汽车，那个人可能会向你挥手，表示他们不会在这个地方呆很久，会马上离开。人类直观地理解这些信号，但是自动驾驶汽车需要以不同的方式传达，让它理解。对于一辆自动驾驶汽车，这是属于它的“社交”。Waymo汽车团队正在模拟不同的停车场类型，从容易到拥挤和混乱。该公司的工程师可以调整环境的复杂程度，控制汽车等动态因素，改变空间，行人走在他们应该的位置或者在汽车的路径前面，对于携带大行李箱的人来说，这些物体可以改变汽车的感知系统如何看待它们。每当你转动拨盘以增加停车场复杂性时，车辆就必须开始同时评估和预测多件事的行为。这对传感器来说很有挑战性。当然，在熟悉这些情况之后，车辆自身不可能神奇地变得更好。工程师会看到汽车的性能，然后根据需要更换软件。例如，教会自动驾驶汽车在旋转激光器或相机不能识别的物体时，确保它在这些遮挡区附近小心移动。慢慢地前进。此外需要构建详细的地图，标记地图，并经常使用这些地图。那么驾驶自动驾驶汽车知道它在停车场吗？它和人类一样讨厌去宜家停车场吗？ 第一个问题的答案是，它知道它在哪里，因为它使用GPS并遵循地图。但它不能只使用谷歌地图，因为在停车场需要的地图资源比导航时所依赖的地图资源要细化得多。为了构建这些地图，Waymo部署了自己的自动驾驶汽车，沿着他们想要绘制的路线，应用他们的传感器——激光器，相机和雷达,来收集有关物理空间的信息，如道路的宽度，路缘的高度，或停车标志在三维空间中的位置。像行人一样的元素是动态的，下次开车时不会在同一个平面上。这些信息“引导了汽车对世界的理解”。进入一个停车场前，它就已经知道其内部的布局。这一点很重要。Waymo为汽车提供的地图还提供了到达其特定目的地所需路径的数据，以及如果主要路线被卡车阻挡等危险事故的后退路线的数据。所有这些都是自动驾驶汽车的重要提醒。目前，他们也只敢冒险进入他们已经知道街道布局的停车场。